Название: Управление исполнительными системами роботов
Автор: Крутько П.Д.
Издательство: М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы
Год: 1991
Формат: pdf
Страниц: 336
Размер: 10 mb
Язык: русский

Изложены новые теоретические и методические основы синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов управления исполнительными системами. Алгоритмы строятся на основе принципа управления по ускорениям, что придает проектируемым системам естественные свойства адаптивности, слабой чувствительности к изменению параметров и действию возмущающих сил. Структура алгоритмов формируется непосредственно по исходным нелинейным уравнениям управляемого движения, а параметры рассчитываются на основе концепций обратных задач динамики из условия реализации назначаемых динамических характеристик. Рассмотрены прикладные задачи синтеза алгоритмов позиционирования и траекторного управления манипуляторами, а также алгоритмов управления силовыми операциями в сборочных роботах. Изложена методика синтеза алгоритмов управления движения сложных механизмов по сепаративным моделям.
Для специалистов в области робототехники, автоматического управления, а также для студентов и аспирантов соответствующих специальностей.