Введение
В.1. Задачи управления манипуляционными роботами
В.2. Функциональное описание робототехнической системы
В.3. Задачи управления робототехническими комплексами
В.4. Взаимодействие робота с человеком-оператором
1. Основные кинематические соотношения
1.1. Манипулятор как механическая система
1.2. Преобразование координат
1.3. Однородные координаты и преобразования
1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора
1.5. Специальные системы координат
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве
2.1. Прямая позиционная задача
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора
2.3. Обратная позиционная задача
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора
3.1. Вращение твердого тела
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора
3.3. Дифференциальные преобразования
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц
3.6. Кинематические свойства манипулятора
4. Кинематическое управление манипулятором
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата
5. Уравнения кинетостатики манипулятора
5.1. Статика манипуляционных механизмов
5.2. Анализ рабочих сил и моментов
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера
5.4. Показатели динамических свойств манипулятора
6. Уравнения движения манипуляционного механизма в форме Лагранжа. Принцип Гаусса
6.1. Уравнение движения в форме Лагранжа второго рода
6.2. Движение манипуляционного механизма при наличии внешних связей. Уравнение движения в форме Лагранжа первого рода
6.3. Принцип Гаусса
7. Система управления исполнительного уровня
7.1. Математическая модель исполнительной системы
7.2. Исследование линеаризованной модели исполнительной системы
7.3. Автоматизированный синтез исполнительной системы
7.4. Анализ исполнительной системы при кинематическом управлении
8. Методы динамического управления манипуляторами
8.1. Методы, основанные на решении обратных задач динамики
8.2. Декомпозиция управления
8.3. Силовая обратная связь
8.4. Динамическое планирование
9. Логическое управление сложной робототехнической системой
9.1. Понятие сложной системы
9.2. Конечный автомат как модель объекта управления
9.3. Построение моделей подсистем
9.4. Сетевой автомат
9.5. Сеть автоматов
9.6. Метод управления сложной робототехнической системой