Название: Моделирование манипуляционных систем роботов
Автор: Крахмалев О.Н.
Издательство: Саратов: Ай Пи Эр Медиа
Год: 2018
Формат: pdf
Страниц: 165
Размер: 26 mb
Язык: русский

Рассмотрены методы составления и анализа математических моделей, описывающих движение манипуляционных систем роботов. Представлены примеры, иллюстрирующие применение рассматриваемых методов.
Содержание материала соответствует рабочей программе дисциплины «Моделирование систем и процессов», разработанной автором для направления подготовки 15.03.06 Мехатроника и робототехника.

Оглавление
Предисловие
Введение
1. Основные понятия, методы и задачи моделирования манипуляционных систем
1.1. Динамические модели манипуляционных систем
1.2. Анализ методов составления динамических моделей манипуляционных систем
1.3. Задачи моделирования манипуляционных систем
2. Моделирование движения манипуляционных систем
2.1. Геометрические модели манипуляционных систем
2.2. Кинематические параметры манипуляционных систем
2.3. Обратная задача кинематики манипуляционных систем
2.4. Краткие выводы
3. Динамические модели манипуляционных систем
3.1. Инерционные модели манипуляционных систем
3.2. Механическая энергия манипуляционных систем
3.3. Обобщённые силы
3.4. Уравнения движения манипуляционных систем
3.5. Краткие выводы
4. Анализ динамических моделей манипуляционных систем
4.1. Анализ уравнений движения
4.2. Прямая и обратная задачи динамики
4.3. Анализ сил инерции в задаче о движении двух связанных тел
4.3.1. Постановка задачи
4.3.2. Траектории движения
4.3.3. Анализ сил инерции
4.3.4. Итоги рассмотренной задачи
4.4. Анализ влияния сил инерции на динамику манипуляционных систем
4.5. Краткие выводы
5. Моделирование упругой податливости в манипуляционных системах
5.1. Динамическая модель манипуляционных систем с упругими шарнирами
5.2. Свободные упругие колебания в манипуляционных системах
5.3. Уравнения движения манипуляционных систем с упругими шарнирами при малых деформациях
5.3.1. Постановка задачи
5.3.2. Преобразования однородных координат
5.3.3. Вывод уравнений движения
5.3.4. Декомпозиция уравнений движения
5.3.5. Точность моделирования
5.4. Краткие выводы
6. Исследование динамики манипуляционных систем
6.1. Комплексное исследование динамики манипуляционных систем
6.2. Исследование влияния сил инерции на динамику манипуляционных систем
6.3. Алгоритмизация методик моделирования динамики манипуляционных систем
Заключение
Список литературы
Приложение А. Банк инерционных моделей
Приложение Б. Пакет прикладных программ