ВВЕДЕНИЕ 3
1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ОБ УПРАВЛЕНИИ. 7
1.1. Система управления 7
1.2. Информация - основа управления 12
1.3. Вцды управления 14
1.4. Условия осуществимости управления 22
1.5. Эффктивность системы управления 26
1.6. Этaпы и методы принятия решений при управлении 29
17 Автоматизация систем управления 33
1 8. Классификация систем автоматическоrо ре:ryлирования 42
19 Сложные системы управления 45
2. УПРАВЛЯЕМОСТЬ СУДНА 53
2.1. Судно как управляемая система 53
2.2. Управляемость судна, ее виды и особенности 56
2.3. Управляемость по курсу, обеспечиваемая рулем 60
2.4. Управляемость по скорости, обеспечиваемая ГДУ 66
2.5. Особенности управляемости двухвинтовых судов 70
2.6. Оценка управляемости и ее критерии 74
2.7. Поиятие о влиянии различных факторов на управляемость судна 78
2.8. Некоторые сведения из теории крыла 87
3. КОРПУС СУДНА КАК ЭЛЕМЕНТ УПРАВЛЯЕМОЙ СИСТЕМЫ 93
3.1. Геометрические характеристики корпуса и их влияние на управляемость судна 93
3.2. Основные системы координат, кинематические параметры судна 97
33.Инерционные силы и имоменты 100
3.4. Гидродинамические характеристики корпуса 102
3 5. Аэродинамические снлы на корпусе судна 106
3.6. Силы и моменты от действия волн 108
3.7 Влияние днфферента на динамические характеристнки корпуса 115
3.8. Влияние мелководья на rидродинамические характеристики корпуса 117
4. ГЛАВНЫЕ ДВИЖИТЕЛЬНЫЕ УСТРОЙСТВА 120
4.1 Назначение и состав ГДУ 120
4 2 Общие сведения о судовых двигателях 121
4.3. Основные характеристики двигателя как объекта управления 129
4.4. Механизм поворота лопастей ВРШ 136
4 5 Гребные винты и их геометрические характеристи 139
4.6 Кинематические и гидродинамические характеристики гребных винтов 142
5. РУЛЕВЫЕ УСТРОЙСТВА 149
5.1. Общие сведения 149
5.2. Рулевой привод и предъявляемые к нему требования 150
5.3 Характеристики рулевого привода 154
5.4 Рули, их классификация и геометрические характеристики 157
5.5. Кинематические характеристики рулей 160
5.6. Гидродинамические характеристики рулей 164
5.7 Подруливающие устройства 166
6. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И ПЕРЕХОДНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СУДНА 174
6.1. Общая математическая модель судна 174
6.2. Частные математические модели судна 180
6.2.1 Упрощенные модели судна как объекта управления курсом 181
6.2.2 Модель стабилизированного по курсу судиа как объекта управления боковым смещением корректировками курса 184
6.2.3 Модель судна как объекта управления скоростью хода с помощью винта 185
6.3. Статические и переходные характеристики судна 186
6 4 Статические характеристики управляемого рулем судна 187
6.5. Статический показатель поворотливости судна при ветре 192
6.6. Переходные характеристики судна, управляемого рулем 196
6.7. Частотная характеристика поворотливости судна 202
6.8. Статические характеристики судна, управляемого гребным винтом 204
6.9. Переходные характеристики управляемого гребным винтом судна 205
7. ЭЛЕКТРОННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ КУРСОМ И ТРАЕКТОРИЕЙ СУДНА. 211
7.1. Основные понятия 211
7.2. Общие сведения об авторулевых 217
7.3. Требования к авторулевым 220
7.4. Режимы управления авторулевых 222
7.5. Функциональные возможности авторулевых 224
7 6. Интегрированные мостики. Особенности модуля управления движением 231
7.7. Автоматическая стабилизация курса 235
7.7 1 Назначение и структура системы стабилизации курса 235
7.7 2. Закон управления рулем и назначение его составляющих 238
7 7 3 Анализ эффективности закона управления 242
7.8 Автоматическое выполнение поворотов 246
7.9. Принципы ручной настройки авторулевых 249
7.10. Автоматическая настройка авторулевых 253
7.11 Автоматическая проводка судна по заданной траектории 258
8. ЭЛЕКТРОННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ХОДА. 266
8.1. Понятие о системах управления скоростью хода 266
8 2 Назначение и классификация систем ДАУ 267
8.3. Основные требования к системе дистанционного управления главным двигателем 270
8.4. Функциональная схема автоматизированного ходового комплекса 271
8.5. Программное обеспечение системы ДАУ 277
8.6. Обеспечение целостности автоматизированного ходового комплекса 281
8 7. Автоматическое ведение эксплуатационной документации 284
9. КОМПЬЮТЕРНЫЕ СИСТЕМЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ СУДНА 285
9.1. Назначение систем динамического позиционирования 285
9.2. Конфигурация маневровой системы 292
9.3. Режимы управления 294
9.4. Программное обеспечение системы 297
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 301
ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ 304