Введение 5
1 Проектирование микрокомпьютерных систем управления 8
1.1 Цикл проектирования системы 8
1.2 Дерево вызова процедур 20
1.3 Проектирование программных процедур 24
2 Синтез управляющих автоматов 31
2.1 Характеристики и параметры управляющих автоматов 31
2.2 Преобразование информации с помощью автоматов 32
2.3 Синтез автомата Мура 35
2.4 Синтез автомата Мили 40
2.5 Автоматы с хранимой в памяти логикой 44
3 Системы дистанционного контроля и управления в промышленности 48
3.1 Место дистанционного
контроля и управления в промышленности 48
3.2 Обобщенная структура систем дистанционного контроля и управления 49
3.3 Системы дистанционного контроля процесса бурения нефтяных и газовых скважин 52
3.4 Система управления магистральными нефтегазопроводами 54
4 Промышленные роботы 62
4.1 Понятие «Робот» 62
4.2 Функции и технические характеристики роботов 66
4.3 Возможности человека-оператора 66
4.4 Технические характеристики роботов 67
4.5 Место робототехники в системе технических наук 68
4.6 Принципы работы привода 69
4.7 Степени подвижности и системы координат манипуляторов 70
4.8 Схема привода манипулятора 73
4.9 Многозвенные манипуляторы 74
4.9.1 Принципы управления многозвенными манипуляторами 75
4.9.2 Параллельный перенос и вращение координат в векторном методе 75
4.10 Типы приводов 79
4.10.1 Электрические приводы 79
4.10.2 Электрогидравлические приводы 80
4.10.3 Пневматические приводы 82
4.10.4 Микроприводы 84
5 Системы программного управления промышленных роботов 86
5.1 Структура системы программного управления 88
5.2 Характеристики исполнительных устройств роботов 89
5.3 Датчики обратных связей 90
6 Системы адаптивного управления 92
6.1 Структура адаптивной системы управления 95
6.2 Программное обеспечение адаптивных роботов 97
6.3 Системы очувствления роботов 98
7 Средства автоматизации, применяемые в системах дистанционного контроля и управления 103
7.1 Программируемые логические контроллеры 103
7.2 Протоколы сети 107
7.3 Программное обеспечение ПЛК 110
7.4 Принципы построения АСУ ТП 114
Заключение 120
Условные обозначения и сокращения 121
Глоссарий 123